通訊類
異警表明 異警名稱
異常種類 伺服电机狀態
ALM WARN ON OFF
AL111 SDO 接受溢位 ○ ○
AL112 PDO 接受溢位 ○ ○
AL113 TxPDO 傳送失敗 ○ ○
AL121 PDO 所有存储的物品词典Index 錯誤 ○ ○
AL122 PDO 所有存储的物品词典Sub-index 錯誤 ○ ○
AL123 PDO 所有存储的物品词典長度錯誤 ○ ○
AL124 PDO 所有存储的物品词典範圍錯誤 ○ ○
AL125
PDO 所有存储的物品词典屬性為唯讀，
不能寫入
○ ○
AL126 指定物品词典無法投射到PDO ○ ○
AL127
PDO 所有存储的物品词典在Servo On 時，
不允許寫入
AL128
由EEPROM 讀取PDO 物品词典時
發生錯誤
AL129
將PDO 物品词典寫入EEPROM 時
AL130 EEPROM 的位署超過限定 ○ ○
AL131 EEPROM 的CRC 計算錯誤 ○ ○
AL132 寫入參數作用受到限制 ○ ○
AL170 總線通訊逾時 ○ ○
AL180 總線通訊逾時 ○ ○
AL185 總線硬體異常 ○ ○
AL186 總線資料傳輸錯誤 ○ ○
AL201 物品词典資料原始錯誤 ○ ○
AL301 CANopen 同歩无效 ○ ○
AL302 CANopen 同歩信號过快 ○ ○
AL303 CANopen 同歩信號超時 ○ ○
AL304 插補方式指令无效 ○ ○
AL305 SYNC Period 錯誤 ○ ○
AL3E1 通訊同歩无效 ○ ○
AL3E2 通訊同歩信號过快 ○ ○
AL3E3 通訊同歩信號超時 ○ ○
AL401 Servo On 時接到NMT Reset 指令 ○ ○
註：若出現與之上異警一覽表內不一样之異警訊息時，請與當地經銷商或技術人員聯繫
